Agencia de Noticias UN– Un autómata móvil orientado a la reconstrucción de entornos desconocidos en 3D podrá moverse en estructuras colapsadas y reconocer exactamente el lugar en el que se encuentran las víctimas.
En la actualidad, este prototipo que se desarrolla en la UN en Manizales, es autónomo en sus desplazamientos, por lo que transita sin problema alguno por zonas en busca del objetivo para el que fue programado.
“Esta característica se logró mediante el proceso conocido como planificación de trayectorias, que le permite encontrar caminos seguros para llegar hasta sitios ocultos y eludir objetos ante una posible colisión con otros cuerpos durante su recorrido”, comentó Mauricio Fernando Jaramillo Morales, docente e investigador de la Institución.
El simulador (aparato que permite imitar un sistema reproduciendo su comportamiento en un entorno real) fue elaborado a partir del software matemático Matlab (programa para hacer cálculos numéricos, gráficos y visuales). En la primera parte se llevó a cabo la adquisición de imágenes del entorno por medio de cámaras web, para lo cual empleó una esfera, y posterior a ello se generaron las trayectorias para que el robot pudiera desplazarse por sitos preestablecidos.
Además de esto, diseñó un controlador que indica a las ruedas del carro el camino indicado, y reconstruyó en tres dimensiones el espacio de los objetos de la escena por medio de voxelización (división del entorno virtual en cubos).
El vehículo contará con dos llantas traseras, paralelas entre sí, no deformables y unidas por un eje, así como con una rueda frontal omnidireccional y dos cámaras web, lo que permitirá que a medida que recorre el lugar indicado pueda reconstruirlo en tres dimensiones.
La visión estéreo adaptada al prototipo permite obtener imágenes con profundidad, lo que facilita el reconocimiento de un objeto o, en la vida real, de una víctima para determinar exactamente a qué distancia de la entrada a la estructura se encuentra. Por otro lado, el espacio que ocupan las cámaras es reducido y el costo en el presupuesto es mucho más bajo.
“Cada vez surgen más aplicaciones para esta base tecnológica: inspección y limpieza de conductos, vigilancia domiciliaria, perros mascota como el robot Aibo de Sony, asfaltadoras y pisadoras, desactivación de bombas, entre otras. Al pensar en el trabajo que se puede realizar en nuestro campo, surge la idea de poder desactivar minas antipersonales, basando la simulación en el reconocimiento autónomo de un entorno e implementando un sensor que identifique el metal de la mina. Espero que una vez terminado el robot pueda ayudar a esta difícil tarea”, concluyó el investigador de la UN en Manizales.
Finalizada esta parte, Jaramillo Morales comenzará a tocar puertas en instituciones del país con el fin de enseñar su trabajo y encontrar apoyo para avanzar en la construcción de su robot móvil
